KURSPLAN

Robotik 7,5 högskolepoäng

Robotics
Avancerad nivå, R7010E
Version
Kursplan gäller: Höst 2019 Lp 1 - Tillsvidare
Vald version visar för vilken termin och läsperiod som denna kursplanen gäller för. Senaste version visas först.

Kursplanen fastställd
av Jonny Johansson, HUL SRT 2015-02-16

Reviderad
av Jonny Johansson, HUL SRT 2019-02-15

Utbildningsnivå
Avancerad nivå
Fördjupningskod
A1F
Betygskala
G U 3 4 5
Ämne
Reglerteknik
Ämnesgrupp (SCB)
Automatiseringsteknik

Behörighet

Grundkunskaper inom Automatik särskilt modellering, frekvenssvar, state-space, state feedback, och design av kontrollsystem. Kunskaper i programmering med Matlab, LabView och grundkunskaper i elektronik är en bra bas samt kunskaper från kurserna R7003E, R7004E and E7012E. Kursen ges på engelska.


Urval

Urvalet grundas på 20-285 högskolepoäng



Mål/Förväntat studieresultat
Studenterna skall efter kursen ska kunna förstå, designa och programmera grundläggande funktioner för beröringsfri mätning och reglering av robotar. Efter kursen ska studenten kunna:
  • visa kunskaper om metoder för modellering och reglering av mobila robotar
  • visa förmåga att designa och implementera algoritmer för vägplanering av mobila robotar
  • visa kunskap om kinematik och dynamik för robotarmar och manipulatorer
  • visa förmåga att använda bildbehandlingstekniker för att  feature extraction och visuell styrning
  • visa kunskap om olika robot plattformar och deras funktion
  • visa förmåga att programmera funktioner för visuella sensorer och reglering av flera olika typer av robotplattformar samt att både muntligt och i skrift redogöra för detta arbete

Kursinnehåll
Kursinnehållet är följande:
  • Representation av position och orientering
  • Tid och rörelse för Robotar
  • Mobila robotar
  • Navigation
  • Lokalisering
  • Framåt och invers kinematik för robotarmar
  • Bildbehandling
  • Extraktion av egenskaper från bilder
  • Visionbaserad styrning

Genomförande
Undervisningen består av föreläsningar, lektioner, laborationer och delprojekt. Laborationer och projektuppgifter utförs i grupper om högst 2-4 studenter och avslutas med en skriftlig rapport.

Examination

Examinationen baseras på demonstration och rapportering av slutprojektet och korrekt genomförande av obligatoriska laborationer. Kursbetyget blir medelvärdet av betygen på projekt och laborationer.


Examinator
George Nikolakopoulos

Litteratur. Gäller från Höst 2015 Lp 1 (Kan ändras fram till 10 veckor innan studiestart)
Robotics, Vision and Control, Peter Corke, Springer, 2013

Kursgivare
Institutionen för system- och rymdteknik (SRT)

Moduler
KodBenämningBetygskalaHPTillståndGäller frånTitel
0003ProjektG U 3 4 54.50ObligatoriskH19
0004LaborationG U 3 4 53.00ObligatoriskH19

Studiehandledning
Studiehandledning finns i lärplattformen Canvas före kursstart. Du som är ny student hittar all information du behöver på www.ltu.se/nystudent. Du som redan studerar vid Luleå tekniska universitet hittar information om kursstart via schema på studentwebben alternativt via kursrummet i lärplattformen. Du når lärplattformen via Mitt LTU.